Tra i principali fiumi di Tamaulipas Spiccano il Pánuco, il Rio Grande, il San Fernando, il San Juan, il fiume Soto la Marina e il fiume Tamesí. Un altro corso d'acqua importante è il fiume El Guayalejo, che delimita gli stati di Tamaulipas e Veracruz.
Anche il fiume Corona, che sgorga dalla Sierra Madre Oriental e il fiume Pilón, la cui formazione è dovuta alle correnti che scorrono dalla Sierra Madre e dalla Sierra de San Carlos.
Il fiume Pánuco fa parte del versante del Golfo del Messico. La sua sorgente è a 3800 metri sul livello del mare nella collina di La Bufa, nello stato del Messico.
A questo punto è conosciuto come il fiume Tepeji o San Jerónimo. Quindi diventa il fiume Tula, fino alla sua confluenza con il fiume San Juan, dove viene ribattezzato Moctezuma. Nella sua ultima sezione, dove si unisce al fiume Tampaón, è chiamato il fiume Pánuco.
Questo potente fiume di soli 120 chilometri di lunghezza attraversa gli stati del Messico, San Luis Potosí, Veracruz e Tamaulipas, fino a sfociare nel golfo vicino alla città di Tampico.
Oltre al San Juan, riceve tributi dai fiumi Extóraz, Amajac, Tempoal, Tampaón e Tamesí.
È il terzo fiume più lungo del Nord America, dietro il Missouri e il Mississippi, con una lunghezza di 3034 km. Nasce nel Colorado sud-occidentale, nel Great Sand Dunes National Park. Il suo principale affluente americano è il fiume Pecos.
È anche conosciuto con il nome di Rio Grande do Norte e si trova al confine del Messico con gli Stati Uniti, dove è chiamato Rio Grande.
Da lì corre nelle direzioni sud e sud-est dagli stati del Colorado e del New Mexico. Arriva nella città di El Paso, in Texas, e segna il confine.
Il Rio Grande attraversa gli stati messicani di Coahuila, Chihuahua, Tamaulipas e Nuevo León, fino a sfociare nel Golfo del Messico.
Non è un fiume navigabile, in quanto ha un pescaggio di appena 18 metri.
Conosciuto anche come fiume Conchos prima di raggiungere il territorio di Tamaulipas. È considerato uno dei principali fiumi dello stato.
La sua importanza sta nel fatto che divide lo stato in due metà quando lo attraversa da ovest a est. Infatti, il 20% del territorio dello Stato è drenato dal bacino di questo fiume.
Il fiume San Fernando nasce nella Sierra Madre orientale dello stato di Nuevo León ei suoi principali affluenti sono i fiumi Potosí e Linares.
Giunto a Tamaulipas, nel comune di Burgos, riceve il suo nome. Lungo il suo percorso di circa 400 km di lunghezza, riceve le acque dei fiumi San Lorenzo e Radilla, e sfocia nella laguna Madre..
È un affluente del Bravo che attraversa lo stato di Nuevo León e il territorio di Tamaulipas. È il fiume più importante del Nuevo León in quanto è la principale fonte d'acqua per la diga di El Cuchillo..
Questo fiume nasce nel torrente La Chueca, nella valle di Huajuco, comune di Santiago. Quindi è arginato nella diga Rodrigo Gómez (La Boca).
Più avanti, è unito dai fiumi Santa Catarina, Ramos, Garrapatas e Pilón, per poi sfociare nel Rio Grande de Tamaulipas, vicino a Ciudad Camargo.
Questo fiume costiero appartiene al versante del Golfo del Messico e scorre attraverso lo stato di Tamaulipas durante il suo viaggio di circa 416 km. Il suo bacino copre un'area di 21.183 km² ed è navigabile negli ultimi 50 km di viaggio fino a raggiungere il Golfo del Messico..
La sua sorgente è nella Sierra Madre Orientale a causa della confluenza dei fiumi Purificación e Corona.
Dopo aver attraversato il nord della catena montuosa Tamaulipas, continua il suo corso attraverso il canyon Boca de la Iglesia e successivamente attraversa la pianura costiera, dove riceve omaggio dal torrente Jiménez.
Raggiunge il comune di Soto la Marina, riceve il contributo del torrente Las Palmas e sfocia nella laguna Madre del Golfo de México.
Questo fiume è un affluente del fiume Pánuco nel suo corso inferiore, che attraversa parte del sud di Tamaulipas.
Nasce nel comune di Palmillas dove riceve il nome di Chihue; poi attraversa i restanti comuni di Jaumave, Llera, Mante, González, Altamira e Tampico.
Quando si arriva al comune di González si chiama Tamesí e ha una lunghezza di 150 km. Serve come linea di confine tra gli stati di Veracruz e Tamaulipas. È navigabile con barche e chiatte.
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